/FONT#1=BDR30/FONT#2=SIGN57/FONT#3=NGR25/FONT#4=NGR20
␈↓↓␈↓α␈↓β␈↓∧␈↓α␈↓ ¬7VICARM␈↓ ↓H
␈↓β␈↓ ¬=154 EAST DANA STREET␈↓ ↓H
␈↓ ¬)MOUNTAIN VIEW, CA. 94041␈↓ ↓H
␈↓ ↓H
␈↓↓␈↓ ↓H
␈↓ ↓H
␈↓ αcINSTRUCTION SET FOR VICARM MANIPULATOR CONTROL PROGRAM ␈↓ ↓H
␈↓ ∧∞Version for model Stanford Arm using PDP-11/45␈↓ ↓H
␈↓ ↓H
␈↓↓␈↓ ↓H
␈↓ ∧∞MONITOR COMMANDS - DEFINING POSITIONS␈↓ ↓H
␈↓β␈↓ ↓H
␈↓ ↓HThe␈αfollowing␈αcommands␈αare␈αused␈αfor␈αdefining␈αtransforms␈αand␈αvectors.␈αVectors␈αare␈αalways␈αspecified␈αin␈↓ ↓H
␈↓ ↓Hcartesian␈α
coordinates␈α
and␈α
transforms␈α
are␈α
specified␈α
in␈α
cartesian␈α
coordinates␈α
and␈α
euler␈α
angles.␈↓ ↓H
␈↓ ↓H␈↓↓␈↓ ↓H
    Command     ␈↓ βP  ␈↓ λQOperation                         ␈↓ ↓H
␈↓β␈↓ ↓H
VECT <vect>␈↓ β8 ␈↓ ∧λ␈↓ ∧XUsed␈α∩to␈α∩define␈α∩vector␈α∩#vect.␈α∩Vectors␈α∩0,1,2,3␈α∩are␈α∩reserved␈α⊃and␈α⊃are␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xpredefined␈α∂to␈α∂be␈α∂the␈α∂null␈α∂vector␈α∂and␈α∂unit␈α∂vectors␈α∂in␈α∂the␈α∂x,␈α∂y,␈α∂and␈α∞z␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xdirections␈α∞respectively.␈α∞Reserved␈α
vectors␈α
can␈α
be␈α
listed,␈α
but␈α
cannot␈α
be␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xmodified.␈α∞Defining␈α∞a␈α∞vector␈α∞to␈α∞have␈α∞all␈α
zero␈α
elements␈α
releases␈α
it␈α
from␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xuse.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
TRANS <trans>␈↓ β8␈↓ ∧λ␈↓ ∧XUsed␈αto␈αspecify␈αand␈αmodify␈αthe␈αvalue␈αof␈αtransform␈α#trans.␈αThe␈αcurrent␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xvalue␈α∂of␈α∂the␈α∂transform␈α∂is␈α∂printed␈α∂and␈α∂any␈α∂of␈α∂the␈α∞transform␈α∞elements␈↓ ∧X
␈↓ ∧X(x,y,z,o,a,t)␈α⊃can␈α⊃be␈α⊃modified␈α⊃by␈α⊃typing␈α⊃a␈α⊃new␈α⊃value␈α⊃after␈α⊃the␈α⊂query␈↓ ∧X
␈↓ ∧XCHANGES?.␈αValues␈αthat␈αare␈αnot␈αto␈αbe␈αchanged␈αcan␈αbe␈αomitted.␈αChanges␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xare␈α∂continuously␈α∂asked␈α∂for␈α∂until␈α∂no␈α∂change␈α∂in␈α∞the␈α∞transform␈α∞is␈α∞made.␈↓ ∧X
␈↓ ∧XTransform␈α
0␈α
is␈α
reserved␈α
and␈α
is␈αpredefined␈αto␈αbe␈αthe␈αpark␈αposition.␈αAs␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xwith␈α∞the␈α∞command␈α∞VECT,␈α∞the␈α∞reserved␈α∞tranform␈α∞can␈α∞be␈α∞listed␈α∞but␈α
not␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xmodified.␈α⊃The␈α⊃X,Y,Z␈α⊃specify␈α⊃the␈α⊃position␈α⊃of␈α⊃a␈α⊂point␈α⊂centrally␈α⊂located␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xbetween␈α_the␈α_finger␈α_tips␈α_in␈α_table␈α_coordinates.␈α_O,A,T␈α_specify␈α_the␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xorientation␈α⊂of␈α⊂the␈α⊂hand.␈α⊂With␈α⊂all␈α⊂three␈α⊂angles␈α⊂(in␈α⊂degrees)␈α∂zero,␈α∂the␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xhand␈αpoints␈αin␈αthe␈αnegative␈αY␈αdirection␈αwith␈αthe␈αfingers␈αin␈αa␈αhorizontal␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xplane.␈α∂The␈α∞orientation␈α∞vector␈α∞which␈α∞points␈α∞from␈α∞one␈α∞finger␈α∞tip␈α∞to␈α∞the␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xother␈α⊗is␈α⊗aligned␈α⊗along␈α⊗the␈α∃X␈α∃axis.␈α∃O␈α∃specifies␈α∃a␈α∃rotation␈α∃of␈α∃the␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xorientation␈α∪vector␈α∪about␈α∩a␈α∩vertical␈α∩direction.␈α∩Thus␈α∩at␈α∩O=90deg,␈α∩the␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xhand,␈α
still␈α
horizontal,␈α
would␈α
point␈αalong␈αthe␈αpositive␈αX␈αdirection.␈αA␈αis␈αa␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xrotation␈α∞about␈α∞the␈α∞orientation␈α∞vector.␈α∞With␈α∞A=90deg.␈α∞the␈α∞hand␈α
always␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xpoints␈α∞straight␈α∞down.␈α∞T␈α∞is␈α∞a␈α∞final␈α∞rotation␈α∞about␈α∞the␈α∞axis␈α
of␈α
the␈α
wrist␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xand␈α
corresponds␈α
to␈α
a␈α
rotation␈α
of␈α
the␈α
final␈α
)#6)␈α
joint.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
RELTRN <t1>,...,<tn>    ␈↓ ∧XReleases␈α∩transform␈α∩numbers␈α∩t1␈α⊃to␈α⊃tn␈α⊃for␈α⊃future␈α⊃use.␈α⊃This␈α⊃command␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xtakes␈α
an␈α
arbitrary␈α
number␈α
of␈α
arguments.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H                        ␈↓ ↓H
HERE <trans>␈↓ β8␈↓ ∧λ␈↓ ∧XDefines␈α∂transform␈α∂#trans␈α∂to␈α∂be␈α∂current␈α∂arm␈α∞position.␈α∞As␈α∞with␈α∞TRANS,␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xpost␈α
modification␈α
of␈α
the␈α
euler␈α
angles␈α
is␈α
permitted.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
WHERE                        ␈↓ ∧XPrints␈α
out␈α
the␈α
current␈α
location␈α
of␈α
the␈α
arm␈α
in␈α
Euler␈α
and␈α
joint␈α
angles.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
␈↓ ↓H
␈↓ ↓HIf␈α<trans>␈αor␈α<vect>␈αis␈αomitted␈αin␈αthe␈αcommands␈αVECT,␈αTRANS,␈αor␈αHERE,␈αthe␈αfirst␈αavailable␈αtransform␈αor␈↓ ↓H
␈↓ ↓Hvector␈α
is␈α
selected.␈↓ ↓H
␈↓ ↓H␈↓↓␈↓ ∧∞MONITOR COMMANDS - PROGRAM CONTROL␈↓ ↓H
␈↓ ↓H
    Command     ␈↓ βP  ␈↓ λQOperation                         ␈↓ ↓H
␈↓β␈↓ ↓H
EXEC <sp1>,<sp2>,<nstp>␈↓ ∧X␈↓ ∧XExecutes␈α⊃the␈α⊃section␈α⊂of␈α⊂stored␈α⊂motion␈α⊂instructions␈α⊂from␈α⊂sp1␈α⊂to␈α⊂sp2,␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xnstp␈α∞number␈α∞of␈α∞times.␈α∞If␈α∞nstp␈α∞is␈α
omitted,␈α
one␈α
pass␈α
is␈α
assumed.␈α
If␈α
both␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xnstp␈α∞and␈α
sp2␈α
are␈α
omitted,␈α
execution␈α
of␈α
instructions␈α
starts␈α
at␈α
step␈α
sp1␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xand␈α
continues␈α
until␈α
the␈α
first␈α
PAUSE␈α
or␈α
STOP␈α
is␈α
encountered.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
PROCEED␈↓ αhor P␈↓ β8␈↓ ∧λ␈↓ ∧XContinues␈α↔motion␈α↔program␈α⊗at␈α⊗the␈α⊗step␈α⊗following␈α⊗the␈α⊗step␈α⊗where␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xexecution␈α
was␈α
halted␈α
due␈α
to␈α
a␈α
PAUSE␈α
instruction␈α
or␈α
runtime␈α
error.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
␈↓ ↓H
␈↓↓␈↓ ∧≠MONITOR COMMANDS - PROGRAM EDITING␈↓ ↓H
␈↓β␈↓ ↓H
␈↓ ↓HThe␈αfollowing␈αcommand␈αis␈αused␈αfor␈αentering␈αinto␈αmotion␈αinstruction␈αprogram␈αediting␈αmode.␈αThis␈αediting␈↓ ↓H
␈↓ ↓Hmode␈α
is␈α
used␈α
for␈α
creating␈α
motion␈α
specification␈α
programs␈α
and␈α
modifying␈α
existing␈α
programs.␈↓ ↓H
␈↓ ↓H␈↓↓␈↓ ↓H
    Command     ␈↓ βP ␈↓ λQOperation                         ␈↓ ↓H
␈↓β␈↓ ↓H
EDIT <step>␈↓ αh␈↓ β8␈↓ ∧XPermits␈α
you␈α
to␈α
modify␈αexisting␈αcode␈αstarting␈αat␈αinstruction␈α#step.␈αIf␈αno␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xstep␈α
number␈α
is␈α
specified␈α
editing␈αproceeds␈αfrom␈αthe␈αstep␈αwere␈αthe␈αlast␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xediting␈α
seqence␈α
was␈α
terminated.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
␈↓ ↓HOnce␈α∀having␈α∀entered␈α∀the␈α∀edit␈α∀program,␈α∀the␈α∀following␈α∀edit␈α∀functions␈α∀may␈α∀be␈α∀invoked.␈α∀All␈α∀these␈↓ ↓H
␈↓ ↓Hinstructions␈α
may␈α
be␈α
shortened␈α
to␈α
a␈α
single␈α
(first)␈α
letter␈α
command.␈↓ ↓H
␈↓ ↓H␈↓↓␈↓ ↓H
    Command   ␈↓ λQOperation                         ␈↓ ↓H
␈↓β␈↓ ↓H
<any motion instruction> ␈↓ ∧XReplaces␈α⊃the␈α⊃motion␈α⊃instruction␈α⊃stored␈α⊂at␈α⊂the␈α⊂current␈α⊂step␈α⊂with␈α⊂the␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xinstruction␈α
typed␈α
in.␈α
The␈α
next␈α
step␈α
is␈α
then␈α
displayed␈α
for␈α
editing.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
<cr>                        ␈↓ ∧XTyping␈α∀an␈α∀empty␈α∪line␈α∪(␈α∪carriage␈α∪return␈α∪)␈α∪leaves␈α∪the␈α∪current␈α∪step␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xunaltered␈α
and␈α
displays␈α
the␈α
next␈α
instruction␈α
for␈α
editing.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
DELETE <nstep>         ␈↓ ∧λ␈↓ ∧XDeletes␈α∂an␈α∂arbitrary␈α∂number␈α∂of␈α∂instructions␈α∂starting␈α∞with␈α∞the␈α∞current␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xinstruction␈α∩step.␈α∩If␈α∩nstep␈α∩is␈α∩not␈α∩specified,␈α∩only␈α∩the␈α∩current␈α∩step␈α⊃is␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xdeleted.␈αElse,␈αspecifying␈αa␈αnegative␈αnumber␈αof␈αlines␈αdeletes␈αthe␈αcurrent␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xline␈αand␈αnstep-1␈αprevious␈αlines␈α(␈αi.e.␈αlines␈αwith␈αsmaller␈αstep␈αnumbers␈α).␈↓ ∧X
␈↓ ∧XSpecifying␈α⊃a␈α⊂positive␈α⊂number␈α⊂of␈α⊂lines␈α⊂has␈α⊂the␈α⊂opposite␈α⊂affect.␈α⊂In␈α⊂all␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xcases,␈α
the␈α
steps␈α
following␈α
the␈α
deleted␈α
instructions␈α
are␈α
re-numbered.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
FIND <motion instr name>  ␈↓ ∧XPerforms␈αa␈αlinear␈αsearch␈αfor␈αthe␈αfirst␈αoccurance␈αof␈αa␈αmotion␈αinstruction␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xwhose␈α⊂function␈α⊂name␈α⊂matches␈α⊂the␈α⊂requested␈α⊂name.␈α⊂If␈α⊂such␈α⊂a␈α⊂step␈α∂if␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xfound,␈αit␈αis␈αdisplayed␈αfor␈αediting,␈αotherwise␈αan␈αerror␈αmessage␈αis␈αtyped.␈↓ ∧X
␈↓ ∧XIf␈αno␈αmotion␈αinstruction␈αname␈αis␈αspecified,␈αthe␈αfunction␈αname␈αrequested␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xin␈α
the␈α
last␈α
FIND␈α
command␈α
is␈α
used.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
INSERT          ␈↓ β8␈↓ ∧XMoves␈αinstructions␈αstarting␈αat␈αthe␈αcurrent␈αstep␈αdown␈αone␈α
and␈α
inserts␈α
in␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xits␈α∃place␈α∃any␈α∃motion␈α∃instruction␈α∀that␈α∀is␈α∀typed␈α∀in.␈α∀The␈α∀process␈α∀is␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xrepeated␈α
until␈α
an␈α
empty␈α
line␈α
is␈α
typed.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
LAST                        ␈↓ ∧XLeaves␈α∞the␈α∞current␈α∞step␈α∞unaltered␈α∞and␈α∞displays␈α
the␈α
previous␈α
step␈α
for␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xediting.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
SKIP <nstep>␈↓ β8␈↓ ∧λ␈↓ ∧XLeaves␈αthe␈αcurrent␈αstep␈αunaltered␈αand␈αdisplays␈αthe␈αinstruction␈αwhich␈αis␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xnstep␈α
number␈α
of␈α
steps␈α
from␈α
the␈α
current␈α
line␈α
for␈α
editing.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
TERMINATE␈↓ αh␈↓ β8␈↓ ∧XReturns␈α
to␈α
monitor␈α
program.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
␈↓↓␈↓ ∧1MONITOR COMMANDS - INPUT/OUTPUT␈↓ ↓H
␈↓β␈↓ ↓H
␈↓ ↓HThe␈αfollowing␈αcommands␈αare␈αused␈αto␈αget␈α
hard␈α
copies␈α
of␈α
programs,␈α
vectors,␈α
and␈α
transforms␈α
listed␈α
on␈α
the␈↓ ↓H
␈↓ ↓Hteletype.␈α
When␈α
using␈α
any␈α
of␈α
the␈α
first␈α
three␈α
commands␈α
listed␈α
below,␈α
if␈α
no␈α
arguments␈α
are␈α
typed␈α
in,␈α
all␈↓ ↓H
␈↓ ↓Hprogram␈α⊂instructions,␈α⊂vector,␈α∂or␈α∂transforms␈α∂will␈α∂be␈α∂typed␈α∂out.␈α∂If␈α∂only␈α∂one␈α∂item␈α∂is␈α∂to␈α∂be␈α∂typed,␈α∂the␈↓ ↓H
␈↓ ↓Hsecond␈α∪argument␈α∪of␈α∪the␈α∪command␈α∪may␈α∪be␈α∪omitted.␈α∪In␈α∪all␈α∪four␈α∪commands,␈α∪any␈α∩requested␈α∩vector,␈↓ ↓H
␈↓ ↓Htransform,␈α
or␈α
movement␈α
instruction␈α
step␈α
that␈α
is␈α
not␈α
initialized,␈α
will␈α
not␈α
be␈α
typed␈α
out.␈↓ ↓H
␈↓ ↓H␈↓↓␈↓ ↓H
    Command     ␈↓ βP␈↓ λQOperation                         ␈↓ ↓H
␈↓β␈↓ ↓H
LISTV <vect1>,<vect2>␈↓ ∧λ␈↓ ∧XTypes␈α
out␈α
vectors␈α
vect1␈α
to␈α
vect2.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
LISTT <trans1>,<trans2>␈↓ ∧λ␈↓ ∧XTypes␈α
out␈α
transforms␈α
trans1␈α
to␈α
trans2.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
LISTS <step1>,<step2>␈↓ ∧λ␈↓ ∧XTypes␈α
out␈α
motions␈α
instruction␈α
from␈α
step1␈α
to␈α
step2.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
LISTA                        ␈↓ ∧XTypes␈α
out␈α
all␈α
instructions,␈α
vectors,␈α
and␈α
transforms␈α
in␈α
existance.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
␈↓ ↓H
␈↓↓␈↓ ↓H
␈↓ ∧⎇MONITOR COMMANDS - MISC.␈↓ ↓H
␈↓ ↓H
    Command     ␈↓ βP       ␈↓ λQOperation                         ␈↓ ↓H
␈↓β␈↓ ↓H
CLEAR                        ␈↓ ∧XRe-initializes␈α
all␈α
the␈αvectors,␈αtransforms,␈αand␈αinstructions␈αsteps.␈αThis␈αis␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xa␈α∞totally␈α∞destructive␈α∞operation.␈α∞This␈α∞function␈α∞first␈α∞asks␈α∞"Are␈α
you␈α
sure␈↓ ∧X
␈↓ ∧X(Y,N)?"␈α
to␈α
verify␈α
that␈α
the␈α
operation␈α
is␈α
to␈α
be␈α
performed.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
DONE                        ␈↓ ∧XMonitor␈α
program␈α
stops,␈α
computer␈α
left␈α
in␈α
a␈α
HALT␈α
state.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
␈↓ ↓H
␈↓↓␈↓ ↓H
␈↓ ¬+MOTION INSTRUCTIONS␈↓ ↓H
␈↓β␈↓ ↓H
␈↓ ↓HIn␈αthe␈αfollowing␈αmotion␈αinstructions␈αall␈αdistances␈αare␈αin␈αinches,␈αtime␈αis␈αin␈αseconds,␈αand␈αmessages␈αcan␈α
be␈↓ ↓H
␈↓ ↓Hany␈α
strings␈α
containing␈α
71␈α
or␈α
fewer␈α
characters.␈↓ ↓H
␈↓ ↓H␈↓↓␈↓ ↓H
    Command     ␈↓ βP ␈↓ λQOperation                         ␈↓ ↓H
␈↓β␈↓ ↓H
DRAW <scale>,<vect>,<time>,<integration flag>    ␈↓ ε`Moves the arm along a straight line in the direction␈↓ ↓H
                        ␈↓ ∧Xof␈α∩vector␈α∩vect␈α∩for␈α∩a␈α∩distance␈α∩scale*vect␈α∩at␈α∩an␈α⊃average␈α⊃velocity␈α⊃of␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xscale*vect/time.␈α
If␈α
the␈α
integration␈αflag␈α=␈α0,␈αthe␈αhardware␈αintegration␈αis␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xleft␈α
on␈α
during␈α
the␈α
motion,␈α
otherwise␈α
it␈α
is␈α
turned␈α
off.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
GO   <trans>␈↓ β8␈↓ ∧λ␈↓ ∧XMoves␈α∪the␈α∪arm␈α∪to␈α∪the␈α∩position␈α∩specified␈α∩by␈α∩transform␈α∩trans.␈α∩If␈α∩no␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xtransform␈αis␈αspecified,␈αa␈αnew␈αtransform␈αis␈αdefined␈αand␈αit␈αis␈αset␈αequal␈αto␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xthe␈α
current␈α
arm␈α
position.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
MOVE <trans>␈↓ β8␈↓ ∧λ␈↓ ∧XThis␈α⊂operation␈α∂is␈α∂equivalent␈α∂to␈α∂three␈α∂successive␈α∂GO␈α∂instructions.␈α∂The␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xfirst␈α∪motion␈α∪pulls␈α∪the␈α∪arm␈α∪back␈α∩about␈α∩two␈α∩inches␈α∩along␈α∩the␈α∩hands␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xcentral␈α⊂axis.␈α⊂The␈α⊂second␈α⊂motion␈α⊂moves␈α∂to␈α∂the␈α∂approach␈α∂point␈α∂of␈α∂the␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xfinal␈α∞position.␈α∞The␈α∞approach␈α
point␈α
is␈α
a␈α
position␈α
about␈α
two␈α
inches␈α
from␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xthe␈α⊂final␈α⊂position␈α⊂along␈α∂the␈α∂negative␈α∂of␈α∂the␈α∂final␈α∂transform␈α∂approach␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xvector.␈αThe␈αlast␈αstage␈αof␈αthis␈αmotion␈αis␈αmoving␈αfrom␈αthe␈αapproach␈αpoint␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xto␈α
the␈α
desired␈α
transform␈α
position.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
OPEN <dist>␈↓ αh␈↓ β8␈↓ ∧XChanges␈α
the␈α
hand␈α
opening␈α
to␈α
dist␈α
inches.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
GRASP <dist>␈↓ β8␈↓ ∧λ␈↓ ∧XCloses␈α∩the␈α∩hand␈α∩and␈α∩generates␈α∩an␈α∩error␈α∩message␈α⊃if␈α⊃the␈α⊃final␈α⊃hand␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xopening␈α∩is␈α∩less␈α∩than␈α∩dist.␈α∩The␈α∩closing␈α∩speed␈α⊃of␈α⊃the␈α⊃hand␈α⊃is␈α⊃set␈α⊃at␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xapproximately␈α
1␈α
inch␈α
per␈α
second.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
DRIVE <jt>,<angle>,<time>  ␈↓ ∧XOperates␈α⊂the␈α⊂single␈α⊂joint␈α⊂specified␈α⊂by␈α⊂the␈α⊂parameter␈α∂<jt>␈α∂(1-7).␈α∂The␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xcurrent␈α⊂joint␈α⊂angle␈α⊂is␈α⊂changed␈α∂by␈α∂an␈α∂amount␈α∂<angle>.␈α∂The␈α∂change␈α∂in␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xjoint␈α
angle␈α
must␈α
be␈α
specified␈α
in␈α
degrees␈α
or␈αinches␈αwhich␈αever␈αapplies.␈↓ ∧X
␈↓ ∧XThe␈α∪duration␈α∪<time>␈α∩must␈α∩be␈α∩specified␈α∩in␈α∩seconds␈α∩and␈α∩fractions␈α∩of␈↓ ∧X
␈↓ ∧Xseconds.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
PAUSE <message>␈↓ β8␈↓ ∧λ␈↓ ∧XTerminates␈α≤execution␈α≤of␈α≤motion␈α≤program␈α≤and␈α≠outputs␈α≠message.␈↓ ∧X
␈↓ ∧XExecution␈α
can␈α
be␈α
continued␈α
from␈α
this␈α
point␈α
by␈α
typing␈α
PROCEED.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H␈↓ ↓H
STOP <message>␈↓ β8␈↓ ∧λ␈↓ ∧XSame␈α
as␈α
PAUSE␈α
except␈α
that␈α
motion␈α
cannot␈α
be␈α
continued.␈↓ ∧X
␈↓ ∧X␈↓ ↓H